Собаки не понимают смысла слов, но...

Здесь пес знает, что после слова «купаться», можно замечательно поплавать.

Другой пример, каждый раз когда вы собираетесь на прогулку, вы говорите собаке «сейчас пойдем гулять» и после этого берете ошейник, надеваете его на собаку, пристегиваете поводок и выходите на улицу, где собаке очень хорошо.
Собака запоминает весь этот процесс и охотно подставляет шею для надевания ошейника, понимая что миновать это действие невозможно. Иначе гулять не поведут, а на улицу очень хочется, поэтому собака с радостью и желанием подставляет шею. Это становится ритуалом.

Хозяин может добавить в этот ритуал дополнительные составляющие.

Например, прежде чем надеть ошейник, хозяин будет ВСЕГДА сажать собаку около своей ноги. И вот через несколько недель собака услышав слово «гулять» будет сама подбегать и садиться рядом с хозяином, понимая, что чем быстрее она сядет, тем быстрее на нее наденут ошейник, а чем быстрее его наденут, тем быстрее выведут на улицу. Такая вот цепочка.

Точно так же формируется выдержка на команде сидеть перед выходом из дома, перед лифтом, перед калиткой частного дома. Создается ритуал при котором обязательным условием является посадка около двери. Не сядешь – никуда не пойдешь!
Сядешь, но при открытии двери вскочишь без команды, дверь тут же закроется, а тебя опять посадят. И так до тех пор пока собака не проявит выдержку и не перестанет срываться
Откажется вскакивать – отлично, тогда-то и следует произнести сигнал отмены команды (например «гуляй») и разрешить собаке встать и пойти.

Точно так же с натянутым поводком. Тянешь поводок – никуда не идем. Ритуалов может быть очень много, столько, сколько это нужно хозяину конкретной собаки

Главное, всегда помнить, что вы должны уметь настаивать на своем и при этом помнить об интересах собаки. Собака должна хотеть того, что вы ей предлагаете взамен на ее послушание вам. И это не всегда лакомство. Как видите, это может быть и желание погулять, и желание побегать и поиграть с вами и много других важных для собаки вещей и дел.
Нужно научиться «читать» свою собаку и понимать ее поведение. А так же необходимо очень внимательно относиться к своим словам и действиям в присутствии собаки. Пока мы учимся быть внимательными к своим собакам, они нас уже во всю изучили и знают, что мы им позволяем, а что нет.